People Innovation Excellence

PENGATURAN KESEIMBANGAN ROBOT BERODA DENGAN FUZZY LOGIC

Darmawan Dwi Putra, Brian Staphen

ABSTRAK

Pada penelitian ini dilakukan untuk melakukan pengaturan keseimbangan robot beroda dengan fuzzy logic. Didasarkan pada teori pendulum terbalik. Sebuah sistem kontrol yang sesuai yang dibutuhkan untuk mengontrol sistem sehingga seimbang dan stabil. Tujuan utama dari tugas akhir ini adalah dengan menggunakan strategi kontrol yang baik untuk menjaga robot dalam keadaan tegak lurus. Permasalahan yang timbul pada balancing robot adalah cara mempertahankan kondisi pada set point 0. Pada tugas akhir ini, permasalahan pada balancing robot diselesaikan dengan menerapkan algoritma pengontrol yang salah satunya kontrol fuzzy logic dengan menggunakan 7 fungsi keanggotaan. Sedangkan sensor yang digunakan adalah accelerometer dan gyroscope. Posisi setimbang pada robot beroda dua sekitar -0,65° sampai 0,65°.

Kata Kunci: Invrted Pendulum,  Fuzzy Logic , Keseimbangan.

ABSTRACT

In this research, purpose to make arrangements wheeled balancing robot with fuzzy logic. Based on the theory of inverted pendulum. A control system as needed to control the system so the robot could have balanced and stable state. In this research, designed the system balance by applying fuzzy logic control on a two-wheeled robot. The problems that arise in balancing the robot is how to maintain the condition of the set point 0. In this thesis, the problem solved by applying the balancing robot control algorithms, one of which controls the use of fuzzy logic membership function 7. While the sensor is an accelerometer and a gyroscope used. Equilibrium position on the two-wheeled robot around -0.65 ° to 0.65 °.

Keywords: Invrted Pendulum, Fuzzy Logic, Balancing.

Poster :

poster


Published at :
Leave Your Footprint

    Periksa Browser Anda

    Check Your Browser

    Situs ini tidak lagi mendukung penggunaan browser dengan teknologi tertinggal.

    Apabila Anda melihat pesan ini, berarti Anda masih menggunakan browser Internet Explorer seri 8 / 7 / 6 / ...

    Sebagai informasi, browser yang anda gunakan ini tidaklah aman dan tidak dapat menampilkan teknologi CSS terakhir yang dapat membuat sebuah situs tampil lebih baik. Bahkan Microsoft sebagai pembuatnya, telah merekomendasikan agar menggunakan browser yang lebih modern.

    Untuk tampilan yang lebih baik, gunakan salah satu browser berikut. Download dan Install, seluruhnya gratis untuk digunakan.

    We're Moving Forward.

    This Site Is No Longer Supporting Out-of Date Browser.

    If you are viewing this message, it means that you are currently using Internet Explorer 8 / 7 / 6 / below to access this site. FYI, it is unsafe and unable to render the latest CSS improvements. Even Microsoft, its creator, wants you to install more modern browser.

    Best viewed with one of these browser instead. It is totally free.

    1. Google Chrome
    2. Mozilla Firefox
    3. Opera
    4. Internet Explorer 9
    Close