People Innovation Excellence

APLIKASI POLA PERGERAKKAN (GAIT) HEXAPOD PADA BIDANG MIRING DAN DATAR

Arief Ambiya-1401122886, Mitsupuri Arif Pratama-1401135711, Steven Imanuel-1401139035

ABSTRAK

Aplikasi pola pergerakan (gait) robot hexapod pada bidang miring dan datar bertujuan untuk mengetahui gait yang paling optimal pada bidang datar dan miring. Gait yang digunakan adalah wave gait, ripple gait, dan tripod gait. Dari tiga gait tersebut, masing – masing gait dibagi menjadi dua, yaitu pergerakkan kaki dua cm dan pergerakkan kaki empat cm. Pergerakkan kaki yang dimaksud adalah pergerakkan end effector dari awal posisi initiate hingga menggerakkan satu cycle gerakan. Dari percobaan yang dilakukan diperoleh hasil bahwa gait yang paling optimal pada bidang datar kayu adalah gait ripple, sedangkan pada bidang datar karpet adalah gait tripod dan pada bidang miring tidak terjadi perubahan yang signifik dari segi kecepatan, hanya saja robot selalu cenderung untuk bergerak ke arah yang lebih rendah (miring). Dan dari percobaan yang dilakukan  pada bidang miring diperoleh hasil bahwa gait yang paling optimal pada bidang miring kayu adalah gait tripod, begitu pula pada bidang miring karpet (AMS)

Kata kunci:  Hexapod, gait, bidang miring dan datar.

Poster :

Skripsi Inggris


Published at :
Leave Your Footprint

    Periksa Browser Anda

    Check Your Browser

    Situs ini tidak lagi mendukung penggunaan browser dengan teknologi tertinggal.

    Apabila Anda melihat pesan ini, berarti Anda masih menggunakan browser Internet Explorer seri 8 / 7 / 6 / ...

    Sebagai informasi, browser yang anda gunakan ini tidaklah aman dan tidak dapat menampilkan teknologi CSS terakhir yang dapat membuat sebuah situs tampil lebih baik. Bahkan Microsoft sebagai pembuatnya, telah merekomendasikan agar menggunakan browser yang lebih modern.

    Untuk tampilan yang lebih baik, gunakan salah satu browser berikut. Download dan Install, seluruhnya gratis untuk digunakan.

    We're Moving Forward.

    This Site Is No Longer Supporting Out-of Date Browser.

    If you are viewing this message, it means that you are currently using Internet Explorer 8 / 7 / 6 / below to access this site. FYI, it is unsafe and unable to render the latest CSS improvements. Even Microsoft, its creator, wants you to install more modern browser.

    Best viewed with one of these browser instead. It is totally free.

    1. Google Chrome
    2. Mozilla Firefox
    3. Opera
    4. Internet Explorer 9
    Close