DETECTION AND POSITION ESTIMATION OF MAZE WALL USING VISION

Davin Octavian        

Abstrak

Penelitian ini bertujuan untuk merealisasikan suatu sistem yang dapat mendeteksi dinding labirin dan mengestimasi posisi dinding dengan menggunakan sensor vision. Metodenya yaitu dengan membuang hasil diatas horizon dari kamera untuk mengurangi noise dan menggunakan Canny Edge Detection dan Probabilistic Hough Transform dalam mendeteksi dinding serta inverse perspective mapping untuk mengubah hasil dari Probabilistic Hough Transform kedalam bird’s view sehingga dapat diketahui posisi dari dinding. Dengan membuat perbedaan sudut <=90° antar dua dinding yang terdeteksi, algoritma dapat mendeteksi dinding dengan baik dan error yang dihasilkan tidak lebih dari 10cm dan 10,2° dengan waktu kurang dari 2 detik dan keakuratan di atas 84% dengan syarat cahaya 140-170 lux. (D).

Kata Kunci : Vision, labirin, deteksi dinding

POSTER :