Eksoskeleton Bertenaga Teraktuasi oleh Otot Udara

AIR MUSCLE ACTUATED POWERED EXOSKELETON

Member:

• Bernard Aristo Johari 1801380806
• Rendy Kenan 1801414510

ABSTRACT

The aim of this study is to construct an assistive device as an alternative  for disabeled person which supports the movement of human lower limb body using powered exoskeleton with air muscle actuator. This study includes research on the air muscle regards of its strength, electrical system, pneumatic system, exoskeleton frame, and valve control solenoid. Electromyogram (EMG) sensor has been used to detect muscle activity to provide the input data for Arduino UNO to control the system according to the specified parameter. Evaluation has been done to the system, including: system response time to the EMG signal 0.176s, system response time of air muscle from EMG signal 0.272s, EMG sensor ADC value when muscle contracts at 100 to 190, and when relaxed at 0 to 70.

Keywords: Exoskeleton, disabled person, electromyogram, air muscle

ABSTRAK

Tujuan dari penelitian ini adalah menghasilkan sebuah alat yang dapat menjadi alat bantu alternatif bagi penyandang disabilitas tuna daksa dengan mengaugmentasi pergerakan tubuh bagian bawah alami manusia dengan menggunakan powered exoskeleton teraktuasi oleh otot udara. Penelitian mencakup kekuatan air muscle, supply daya, supply udara, frame exosketelon, dan valve control solenoid. Sensor Elektromiogram (EMG) digunakan untuk mendeteksi aktivitas otot sehingga dapat memberikan input terhadap Arduino UNO untuk mengatur sistem sesuai parameter yang ditentukan. Evaluasi dilakukan dengan pengambilan data terhadap alat melalui pengamatan langsung peneliti. Hasil penelitian menunjukkan waktu respon sistem terhadap signal EMG sebesar 0.176s, waktu respon otot udara terhadap signal EMG sebesar 0.272s, Nilai ADC sensor EMG saat kontaksi diantara 100 hingga 190 dan saat berelaksasi diantara 0 hingga 70.

Kata Kunci: Eksoskeleton, penyandang disabilitas, electromiogram, otot udara