Photo by Jiri Plistil on Unsplash

 

Di dunia kendali robotika, dua pendekatan paling populer sering dibandingkan: PID (Proportional-Integral-Derivative) dan Logika Fuzzy. Keduanya punya filosofi yang berbeda, tapi memiliki tujuan yang sama: mengarahkan robot agar bergerak dengan stabil, akurat, dan sesuai keinginan.

Meski sering dianggap sebagai pesaing, kenyataannya kedua metode ini punya keunggulan dan kekurangan masing-masing, Lalu, kapan sebaiknya kita memilih salah satunya?

 

PID: Sederhana tapi Tangguh

PID Controller sudah digunakan sejak lama dalam dunia kontrol industri. PID bekerja berdasarkan kesalahan (error) antara target dan kondisi aktual, lalu menghitung reaksi berdasarkan tiga komponen: proportional (P), integral (I), dan derivative (D).

Keunggulan PID:

  • Presisi tinggi dalam sistem linear dan deterministik.
  • Cepat dan ringan, cocok untuk mikrokontroler terbatas.
  • Mudah dipahami dan banyak didukung hardware/software.

Namun, PID punya kelemahan:

  • Tidak adaptif pada sistem non-linear atau lingkungan berubah-ubah.
  • Perlu tuning manual, dan sensitif terhadap perubahan parameter sistem.

Contoh aplikasi: kontrol kecepatan motor, kestabilan drone, pengaturan suhu inkubator.

 

Logika Fuzzy: Kendali Ala “Manusia”

Berbeda dengan PID yang matematis, logika fuzzy meniru cara manusia mengambil keputusan: tidak presisi, tapi masuk akal.

Fuzzy logic bekerja berdasarkan aturan linguistik seperti:

“Jika kecepatan terlalu tinggi dan jarak dekat, maka kurangi kecepatan secara derastis.”

Keunggulan Fuzzy:

  • Sangat fleksibel dan adaptif terhadap sistem non-linear.
  • Cocok untuk sistem yang sulit dimodelkan secara matematis.
  • Bisa dirancang dengan pendekatan heuristik (berbasis pengalaman).

Tapi:

  • Lebih kompleks untuk diimplementasikan dari nol.
  • Butuh definisi aturan dan membership function yang akurat.
  • Kurang cocok untuk sistem yang butuh reaksi sangat cepat dan kontrol presisi tinggi.

Contoh aplikasi: robot pengikut garis di medan acak, sistem navigasi otonom, pengontrol suhu adaptif.

 

Jadi, Siapa Pemenangnya?

Tidak ada pemenang mutlak. Semuanya tergantung konteks.

Gunakan PID jika:

  • Sistemnya bisa dimodelkan secara matematis.
  • Lingkungannya relatif stabil dan dapat diprediksi.
  • Kamu ingin solusi cepat, ringan, dan efisien.

Gunakan Logika Fuzzy jika:

  • Sistem bersifat non-linear, kompleks, atau tidak pasti.
  • Tidak tersedia model matematis yang akurat.
  • Kamu ingin kendali yang lebih “manusiawi” dan fleksibel.

Bahkan, banyak sistem modern yang menggabungkan keduanya–misalnya Fuzzy-PID Hybrid, di mana logika fuzzy digunakan untuk menyesuaikan parameter PID secara dinamis.

 

Sumber Referensi:

  • MathWorks: https://www.mathworks.com/help/fuzzy/ug/comparing-fuzzy-logic-and-pid-control.html
  • ResearchGate: https://www.researchgate.net/publication/327082890
  • ScienceDirect: https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S1877050919314951
  • NI.com: https://www.ni.com/en-us/innovations/control-systems.html